第1 章 绪 论
1.1　智能网联汽车的技术框架 // 2
1.2　导航定位的定义 // 5
1.3　导航定位的方法 // 7
1.4　导航定位的精度要求 // 12
1.5　导航定位坐标系及其转换 // 13
1.6　高精度定位的关键技术 // 18
第2 章 高精度定位技术
2.1　全球定位系统 // 23
2.1.1　GPS 的组成 // 23
2.1.2　GPS 的定位原理 // 24
2.1.3　GPS 的特点 // 26
2.1.4　GPS 的作用 // 26
2.2　差分全球定位系统 // 28
2.2.1　DGPS 的定义 // 28
2.2.2　DGPS 的类型 // 28
2.3　北斗卫星导航系统 // 32
2.3.1　BDS 的发展历程 // 32
2.3.2　BDS 的组成 // 33
2.3.3　BDS 的定位原理 // 34
2.3.4　BDS 的特点 // 35
2.3.5　BDS 的服务类型和性能指标 // 35
2.3.6　北斗地基增强系统 // 37
2.4　惯性导航系统 // 39
2.4.1　惯性导航系统的定义与原理 // 39
2.4.2　加速度传感器和陀螺仪 // 43
2.4.3　惯性导航系统的作用 // 46
2.4.4　惯性导航系统的特点 // 47
2.4.5　GNSS/INS 组合导航测试 // 48
2.5　航迹推算技术 // 58
2.5.1　航迹推算的定义 // 58
2.5.2　航迹推算的原理 // 58
2.5.3　电子罗盘 // 59
2.5.5　GPS/DR 组合导航定位系统 // 62
2.6　蜂窝定位技术 // 62
2.6.1　AOA 定位 // 63
2.6.2　TOA 定位 // 63
2.6.3　TDOA 定位 // 64
2.7　车联网高精度定位系统架构 // 64
第3 章 即时定位与地图构建技术
3.1　SLAM简介 // 68
3.1.1　SLAM 的定义 // 68
3.1.2　SLAM 的作用 // 69
3.1.3　SLAM 的研究方法 // 70
3.2　视觉SLAM // 71
3.2.1　视觉SLAM 的分类与特点 // 71
3.2.2　视觉SLAM 的框架 // 72
3.2.3　视觉SLAM 的工作原理 // 74
3.3　激光SLAM技术 // 75
3.3.1　激光SLAM 的特点 // 75
3.3.2　激光SLAM 的框架 // 76
3.3.3　激光SLAM 与视觉SLAM 的比较 // 77
3.4　无人车激光SLAM开发实例 // 77
3.4.1　无人车系统坐标系 // 77
3.4.2　激光点云数据预处理 // 80
3.4.3　无人车位姿估计 // 83
3.4.4　地图构建 // 91
3.4.5　无人车SLAM 系统实验 // 94
第4 章 电子地图技术
4.1　导航电子地图 // 103
4.1.1　导航电子地图的定义 // 103
4.1.2　导航电子地图的作用 // 104
4.1.3　导航电子地图的数据 // 104
4.1.4　导航电子地图的特点 // 106
4.2　高精度地图 // 106
4.2.1　高精度地图的定义 // 106
4.2.2　高精度地图与导航电子地图的区别 // 110
4.2.3　高精度地图的作用 // 110
4.2.4　高精度地图的生成过程 // 113
4.2.5　智能网联汽车对高精度地图的技术需求 // 116
4.2.6　高精度地图的发展趋势 // 119
第5 章 定位仿真技术
5.1　MATLAB定位工具箱函数 // 122
5.2　GPS/IMU定位仿真技术 // 126
5.2.1　GPS/IMU 仿真函数 // 126
5.2.2　GPS/IMU 仿真实例 // 127
5.3　激光SLAM仿真技术 // 137
5.3.1　激光SLAM 仿真函数 // 137
5.3.2　激光SLAM 仿真实例 // 139
参 考 文 献