项目一 工业机器人及产品 1
?　任务1 认识工业机器人　1
　◎ 基础学习　1
一、工业机器人产生与发展　1
二、工业机器人分类及应用　4
　◎ 实践指导　7
一、工业机器人组成与特点　7
二、工业机器人结构及形态　11
　◎ 技能训练　14
一、不定项选择题　14
二、简答题　15

?　任务2 工业机器人性能与产品　15
　◎ 基础学习　15
一、工业机器人技术性能　15
二、ABB通用工业机器人　19
　◎ 实践指导　24
一、ABB专用工业机器人　24
二、ABB变位器和控制系统　27
　◎ 技能训练　29
一、不定项选择题　29
二、简答题　31
　项目二 RAPID编程基础　32
?　任务1 RAPID应用程序格式　32
　◎ 基础学习　32
一、工业机器人程序与编程　32
二、RAPID程序模块格式　35
三、RAPID作业程序格式　38
　◎ 实践指导　40
一、程序声明与程序参数　40
二、普通程序执行与调用　42
三、功能程序及调用　44
　◎ 技能训练　45
一、不定项选择题　45
二、简答题　47
三、程序分析题　47

?　任务2 RAPID程序数据定义　48
　◎ 基础学习　48
一、程序数据定义指令　48
二、基本型数据定义　50
三、复合型数据与数组定义　52
　◎ 实践指导　53
一、表达式与运算指令　53
二、数据运算函数命令　55
　◎ 技能训练　58
一、不定项选择题　58
二、程序分析题　59

?任务3　坐标系与姿态定义　59
　◎ 基础学习　60
一、机器人基准与轴组　60
二、机器人本体坐标系　63
三、机器人本体姿态　65
　◎ 实践指导　68
一、工具坐标系及姿态　68
二、其他作业坐标系　69
　◎ 技能训练　71
一、不定项选择题　71
二、简答题　73

?　任务4 常用程序数据及定义　74
　◎ 基础学习　74
一、机器人定位位置　74
二、机器人到位区间　77
三、机器人移动速度　78
　◎ 实践指导　80
一、RAPID程序点定义　80
二、RAPID到位区间定义　82
三、RAPID移动速度定义　84
四、工具与工件数据定义　85
　◎ 技能训练　88
一、不定项选择题　88
二、简答题　90
　项目三 机器人作业程序编制　91
?　任务1 运动控制指令编程　91
　◎ 基础学习　91
一、基本移动指令格式　91
二、基本移动指令编程　94
　◎ 实践指导　97
一、程序点偏移指令编程　97
二、程序点偏置与镜像函数　102
三、程序点读入与转换函数　104
四、速度与加速度控制指令　107
　◎ 技能训练　109
一、不定项选择题　109
二、编程练习题　111
?　任务2 输入/输出指令编程　112
　◎ 基础学习　112
一、状态读入指令与编程　112
二、输出控制指令与编程　114
三、I/O等待指令与编程　115
　◎ 实践指导　117
一、目标位置输出指令编程　117
二、轨迹控制点输出指令　118
　◎ 技能训练　120
一、不定项选择题　120
二、编程练习题　121

?　任务3 程序控制指令编程　122
　◎ 基础学习　122
一、程序等待指令编程　122
二、程序停止指令编程　124
三、程序转移指令编程　125
　◎ 实践指导　127
一、中断监控指令编程　127
二、I/O中断指令编程　128
三、其他中断指令编程　130
　◎ 技能训练　133
一、不定项选择题　133
二、编程练习题　135

?　任务4 RAPID应用程序实例　135
　◎ 基础学习　136
一、程序设计要求　136
二、弧焊指令简介　137
　◎ 实践指导　138
一、程序设计思路　138
二、程序设计示例　141
　◎ 技能训练　143
　项目四 ABB机器人基本操作　144
?　任务1 机器人手动操作　144
　◎ 实践指导　144
一、控制柜面板与示教器　144
二、手动操作条件设定　147
三、机器人手动操作步骤　151
四、手动特殊操作　155
　◎ 技能训练　156
一、不定项选择题　156
二、简答题　157
三、操作练习题　157

?　任务2 机器人快速设置　158
　◎ 实践指导　158
一、快速设置功能与选择　158
二、机械单元快速设置　159
三、增量进给与程序运行设置　161
　◎ 技能训练　163

?　任务3 任务及模块创建与编辑　163
　◎ 实践指导　164
一、程序编辑器功能　164
二、任务创建与编辑　165
三、模块创建与编辑　167
四、作业程序创建与编辑　169
　◎ 技能训练　172

?　任务4 程序数据创建与编辑　172
　◎ 实践指导　172
一、数据创建的一般方法　172
二、工具数据示教与编辑　176
三、工件数据示教与编辑　180
四、负载数据创建与编辑　184
　◎ 技能训练　187

?　任务5 作业程序输入与编辑　187
　◎ 实践指导　187
一、指令输入与编辑　187
二、表达式及函数编辑　189
三、程序点示教编辑　191
四、镜像程序编辑与热编辑　193
　◎ 技能训练　196
　项目五 机器人调试与维修操作　197
?　任务1 程序调试与自动运行　197
　◎ 实践指导　197
一、程序调试基本操作　197
二、负载自动测试操作　198
三、程序自动运行　201
　◎ 技能训练　203

?　任务2 控制系统设定操作　203
　◎ 实践指导　203
一、系统参数及碰撞监控设定　203
二、系统显示与操作设定　207
三、示教器设定　210
　◎ 技能训练　212

?　任务3 机器人校准与维修　212
　◎ 实践指导　212
一、机器人校准　212
二、I/O状态监控　215
三、系统日志与系统诊断　216
四、系统信息与资源管理　217
　◎ 技能训练　218

?　任务4 系统重启、备份与恢复　218
　◎ 实践指导　218
一、系统重启与引导操作　218
二、系统备份与恢复　221
　◎ 技能训练　223