第 1章 工业机器人系统组成 1
1.1　工业机器人概述　1
1.1.1　简介　1
1.1.2　特点　1
1.1.3　典型应用　2
1.1.4　工业机器人的发展历程　2
1.2　工业机器人本体　3
1.2.1　概述　3
1.2.2　工业机器人的应用　4
1.2.3　主要参数与常见规格　6
1.3　工业机器人软件系统　6
1.4　工业机器人控制柜　8
1.4.1　工业机器人控制柜概述　8
1.4.2　工业机器人控制柜的使用　9
1.5　基本保养　10
1.6　日常维护　11
1.7　更换电池　12
1.7.1　更换控制器主板电池　12
1.7.2更换工业机器人本体电池　13
1.8　更换润滑油　13
1.8　本章小结　14
习　题　15
第二章　工业机器人视觉　16
2.1　工业机器人视觉概述　16
2.2　视觉基本操作　17
2.2.1连接相机　17
2.2.2　显示执行时监视画面　18
2.2.3　镜头的调整　19
2.2.4　视觉数据设置画面　19
2.2.5　使用iRVision的相机数据　27
2.2.6　视觉数据的保存和加载　28
2.3　视觉零点标定　29
2.3.1简介　29
2.3.2操作概要　29
2.3.3测量姿势　30
2.3.4相机和测量目标的设置　32
2.3.5重力补偿功能不启用时的视觉零点标定操作　34
2.3.6启用重力补偿功能时的视觉零点标定的操作　41
2.3.7可使用的测量目标　50
2.4　拳头工业机器人视觉零点标定　51
2.4.1简介　51
2.4.2功能概要　51
2.4.3拳头工业机器人视觉零点标定的操作　52
2.4.4机构参数的重置　59
2.5　视觉零点标定恢复　59
2.5.1简介　59
2.5.2功能的概要　60
2.5.3视觉零点标定恢复的测量姿势　61
2.5.4相机和点阵板的设置　62
2.5.5视觉零点标定恢复的操作　63
2.5.6可使用的测量目标　73
2.6　单轴视觉零点标定　73
2.6.1简介　73
2.6.2单轴视觉零点标定功能的概要　74
2.6.3单轴视觉零点标定的操作　79
2.6.4视觉测量中的执行时监视　88
2.6.5日志文件的规格　91
2.7全轴视觉零点标定　92
2.7.1简介　92
2.7.2全轴视觉零点标定用部件　92
2.7.3操作的概要　93
2.7.4画面的显示　93
2.7.5相机的调整　94
2.7.6标定相机的位置　95
2.7.7移动到开始位置　95
2.7.8检测　96
2.7.9更新零点标定结果　97
2.8　手腕轴视觉零点标定　99
2.8.1简介　99
2.8.2功能的概要　99
2.8.3手腕轴视觉零点标定的操作　103
2.8.4测量程序和日志文件的详细　107
2.9　视觉TCP设置　108
2.9.1简介　108
2.9.2功能的概要　108
2.9.3视觉TCP设置步骤　109
2.9.4自动测量　115
2.9.5提高TCP的设置精度　117
2.9.6故障排除　119
2.10　视觉坐标系设置　120
2.10.1简介　120
2.10.2视觉坐标系设置的步骤　121
2.10.3将离线的用户坐标系修正为面向实机　126
2.10.4视觉坐标系偏移　128
2.11　视觉偏移　131
2.11.1简介　131
2.11.2视觉偏移的功能概要　132
2.11.3视觉偏移的功能操作的概要　132
2.11.4基于视觉偏移的测量　134
2.11.5程序的偏移（在线偏移功能）　143
2.12　本章小结　147
习　题　148
第三章　EtherNet/IP配置　149
3.1　EtherNet/IP的概述　149
3.2　适配器方式设定　151
3.3　扫描仪方式设定　158
3.4　EtherNet/IP的DeviceNet路由设定　164
3.5　EtherNet/lP的I/O设定　167
3.6　网络设计和性能　169
3.7　诊断和故障检修　173
3.8　本章小结　177
习　题　178
第四章　DeviceNet配置　179
4.1　DeviceNet的概要　179
4.2　DeviceNet硬件配置　179
4.2.1　DeviceNet硬件概述　179
4.2.2　DeviceNet硬件安装　180
4.3　DeviceNet软件设定　182
4.3.1　DeviceNet板的设定　182
4.3.2　DeviceNet Interface的从控装置的设定　189
4.4　DeviceNet I/O分配　214
4.5　诊断及故障排查　217
4.6　本章小结　221
习　题　221
第五章　FANUC工业机器人示教编程　222
5.1　示教器介绍　222
5.1.1　示教器按键　223
5.1.2　示教器画面　227
5.2　常用坐标系　233
5.2.1　世界坐标系　234
5.2.2　关节坐标系　234
5.2.3　直角坐标系　235
5.2.4　工具坐标系　235
5.2.5　用户坐标系　236
5.3　工具坐标系设置　236
5.3.1　六点法　236
5.3.2　三点法　240
5.3.3　直接输入法　243
5.4　用户坐标系设置　246
5.5　程序操作　249
5.5.1　创建程序　249
5.5.2　选择程序　250
5.5.3　删除程序　250
5.5.4　复制程序　251
5.5.5　查看程序属性　252
5.6　运动指令　253
5.6.1　运动指令介绍　253
5.6.2　运动指令编辑　254
5.6.3　TP启动程序　258
5.7　本章小结　260
习　题　260
第六章　FANUC工业机器人综合应用　261
6.1　伺服焊枪配置　261
6.1.1概要　261
6.1.2　伺服焊枪设置画面　262
6.1.3　手动操作　264
6.1.4　编程　270
6.2　弧焊与点焊功能　277
6.2.1　弧焊　277
6.2.2　点焊　294
6.3　力觉　304
6.3.1　力觉传感器和力觉控制的概要　304
6.3.2力觉控制命令的编程和示教　307
6.3.3　力觉传感器状态画面　319
6.3.4　力觉传感器的实用工具画面　321
6.3.5　工具质量和重心位置测量功能　321
6.3.6　工件质量测量功能　322
6.3.7　力觉传感器4D图形功能　324
6.4　I/O介绍　324
6.4.1　通用I/O　324
6.4.2　专用I/O　325
6.4.3　I/O分配　325
6.4.4　手动I/O控制　327
6.5　本章小结　330
习　题　330